در منابع تاریخی آمده است که امام رضا علیه السلام مکرر به زیارت خانه خدا و انجام مناسک حج و عمره می‌رفتند.

 حضرت رضا علاقه فراوانی به زیارت قبر پیامبر صلی الله علیه و آله  داشتند، بالای قبر پیامبر صلی الله علیه و آله می‌رفتند و خودشان را به قبر شریف می‌چسبانیدند، در کنار قبر پیامبر صلی الله علیه و آله 6 یا هشت رکعت نماز می‌خواندند؛ در رکوع یا سجده سبحان الله سه بار یا بیشتر می‌گفتند، زمانی که نمازشان تمام می‌شد به سجده می‌رفتند؛ آن قدر سجده را طولانی می‌کردند که عرق ایشان روی ریگ‌های مسجد می‌ریخت؛ صورت مبارکشان را روی زمین یا خاک مسجد می‌گذاشتند، دائماً در حال عبادت بودند و به عبادت عشق می‌ورزیدند و برای عبادت خداوند انواع رنج‌ها را تحمل می‌کردند.

از نگاه امام رضا علیه السلام حج فرصتی را برای بهره مندی همه، از منافع آن ایجاد می‌کند چرا که حج عبادتی جمعی است و خداوند هم به منافعِ گروهی آن شهادت داده است.

در این زمینه «محمد بن سنان» می‌گوید: «از امام علی بن موسی‏ الرضا (علیه السلام) طی نامه‏ ای مسائلی را پرسیدم که امام آن را پاسخ دادند.

از جمله درباره حج چنین نوشتند: انما امروا بالحج لعل الوفاد الی الله عزوجل و طلب الزیاد و الخروج من کل ما اقترف العبد تائبا مما مضی مستانفا لما یستقبل مع ما فیه من اخراج الاموال و…. ؛ فلسفه حج ورود در میهمانی خدای بزرگ و طلب رحمت افزون‏تر و خروج از معاصی و گناهان و توبه از گذشته اعمال و انتخاب راه و روش صحیح برای آینده است.

در سفر حج، اموال خرج می‏ شود، بدن‌ها به رنج می‏‌افتد و لذات و شهوات نفسانی مهار می‏ گردند و بدینسان حج‏ گزاران با این عبادت به خدای بزرگ تقرب می ‏جویند و سر تسلیم و خضوع و ذلت و انکسار در برابر او فرود می ‏آورند. در سرما و گرما و در حال آرامش و امنیت و یا بیم و هراس، راه می‏ پویند و قرب حق را می‏ جویند.

افزون بر این در این عبادت جمعی، همه مردم سود میبرند و با رغبت و رهبت به سوی خدای سبحان روی می‌آورند. از آثار دیگر آن، رهایی از قساوت قلب و خساست نفس و نسیان ذکر خدا و نومیدی از خیر و دل بستن به رحمت او و تجدید حقوق و دور نگهداشتن نفس از فساد است.

همه کسانی که در شرق یا غرب یا در دریا و خشکی‏ اند چه حج‏ گزاران و چه غیر آنها از تاجر و پیله‏ ور، فروشنده و خریدار و کاسب و مستمند بهره‌مند می‏‌گردند و در تأمین حوائج ساکنان اطراف و نواحی دیگر سرزمین ‏ها که می ‏توانند در موسم گرد آیند می‏‌کوشند. این است که خداوند می‏ فرماید: «لیشهدوا منافع لهم.» 

یکی از یاران امام رضا علیه السلام به نام امیه بن علی نقل میکند: در سالی که امام رضا(ع) حج‏ به جای آورد و سپس‏ به خراسان رفت، من در مکه همراه امام (ع) بودم و امام جواد (ع) نیز همراهش‏ بود.

امام (ع) با خانه کعبه وداع کرد. وقتی طوافش تمام شد، به طرف مقام [ابراهیم] رفت و در آنجا نماز گزارد. امام جواد (ع) که خردسال بود، بر دوش موفق (غلام حضرت) طواف داده می‌شد. امام جواد (ع) به طرف حجر [اسماعیل] رفت، در آنجا نشست و این امر مدتی طول کشید.

موفق به او گفت: جانم به فدایت‏ باد، برخیز. او فرمود: برنمی‌خیزم تا وقتی که خدا بخواهد و در چهره‌‏اش غم نمایان شد.

موفق خدمت امام رضا (ع) آمد و گفت: جانم به فدایت ‏باد، امام جواد (ع) در حجر نشسته، برنمی‌‏خیزد. امام رضا (ع) به طرف امام جواد (ع) آمد و فرمود: برخیز، ای حبیب من. امام جواد (ع) فرمود: چگونه برخیزم، درحالی که شما با کعبه چنان وداع می‌کنید که گویا هرگز به سویش بازنمی‌گردید! [برای بار سوم] امام رضا (ع) فرمود: برخیز، ای حبیب من. امام جواد (ع) برخاست.

ابی محمد وشاء از امام رضا (ع) نقل کرد که حضرت فرمود: هنگامی که خواستم از مدینه به سوی خراسان حرکت‏ کنم، اهل و عیال خود را جمع کردم و از آنها خواستم که با صدای بلند بر من بگریند.

سپس دوازده هزار دینار بین آنها تقسیم کردم و گفتم: من هرگز به سوی‏ شما بر نمی‌گردم. سپس دست امام جواد (ع) را گرفتم، وارد مسجد پیامبر (ص) شدم، دست او را بر قبر گذاشتم و از رسول خدا (ص) نگهداری‏‌اش را طلب کردم.

امام جواد (ع) [راز کارم را] دریافت و گفت: پدر و مادرم به فدایت، به سوی دشمن می‌‏روی؟

حضرت همه ‏وکلاء و خدام خود را سفارش ‏کرد که به سخنان امام جواد (ع) گوش فرا دهند، از او اطاعت‏ کنند، با او مخالفت نورزند و بعد از وفات من به وی بگروند. و آنها را آگاه کردم که او امام بعد از من و جانشین من است…