زیارت با پای پیاده بزرگداشتی است که از گذشته بوده و اختصاص به زمان خاصی ندارد همانگونه که نقل شده حضرت آدم هزار بار به زیارت خانه خدا رفت؛ در حالی که این مسیر را به وسیله قدم‌هایش پیمود.این شیوه، اختصاص به دین و فرهنگ خاصی ندارد؛ همان گونه که قیصر پادشاه روم با خدا پیمان بسته بود که هرگاه در نبرد با امپراتوری ایران پیروز شود به شکرانه این پیروزی بزرگ از مقر حکومت خود (قسطنطنیه پیاده به زیارت بیت المقدس برود. او پس از پیروزی به نذر خود عمل کرد و پای پیاده رهسپار بیت المقدس شد. در دین مبین اسلام، نیز زیارت با پای پیاده سنتی حسنه شمرده شده و سفارش بسیاری بر آن شده است.

امام صادق (ع) محبوبترین وسیله تقرب بنده به خداوند را زیارت خانه او با پای پیاده دانسته و می‌فرمایند یک حج با پای پیاده برابر با هفتاد حج است. تشرف با پای پیاده به بارگاه ائمه اطهاره نیز مورد تأکید بسیاری قرار گرفته و امام صادق (ع) می‌فرمایند: هر که پیاده به زیارت امیر مؤمنان می‌رود خداوند متعال به هر گامی ثواب یک حج و یک عمره برای او می‌نویسد، و اگر پیاده برگردد، به هر گامی برای او ثواب دو حج و دو عمره می‌نویسند.زیارت امام حسین (ع) نیز با پای پیاده مورد سفارش بسیاری قرار گرفته و امام صادق می‌فرمایند هر که پیاده به زیارت او رود هر گامی که بردارد و بگذارد ثواب آزاد کردن بندهای از اولاد اسماعیل را دارد و در روایت دیگری نیز می‌فرمایند هر که پیاده به زیارت قبر امام رود، خداوند متعال به عدد هر گام برای او هزار حسنه می‌نویسد و هزار گناه را از او محو می‌کند و روایات در این باب بسیارند.

آیت الله سید محمدتقی مدرسی متولد ۱۳۲۴ شمسی از خاندان بزرگ و علمایی مدرسی در عراق است. پدر بزرگوار ایشان آیت الله سید محمد کاظم مدرسی از علمای برجسته کربلا وجد ایشان آیت الله سید محمد باقر مدرسی از مراجع تقلید زمان خود بوده است ایشان از محضر برجسته‌ترین اساتید حوزه علمیه کربلا همچون آیت الله سید محمدکاظم مدرسی (پدر ایشان)، آیت الله شیخ محمد کرباسی، آیت الله شیخ محمد شاهرودی و آیت الله شیخ جعفر رشتی بهره برده است در خارج فقه و اصول و مباحث اجتهادی نزد اساتید برجسته ای به ویژه دایی مرحومشان، آیت الله سید محمد شیرازی و آیت الله شیخ یوسف خراسانی بیارجمندی شاگردی نمود.

آیت الله مدرسی به دلیل فعالیت‌های ضد حکومت بعث در عراق و به دلیل فشارهای دولت بر اساتید فعال ضد حکومت، مجبور به ترک عراق و مهاجرت به کویت شد پس از مدتی و با پیروزی انقلاب اسلامی ایران در سال ۱۳۵۷ به ایران مهاجرت نمود و فعالیت‌هایش را در ایران ادامه داد. ایشان تنها چند روز پس از سقوط صدام و حکومت بعث به کربلا بازگشت از ایشان بیش از ۴۰۰ عنوان کتاب در مباحث مختلف منتشر شده است.

آیت الله مدرسی از علمایی است که از کودکی در زیارت اربعین شرکت می‌کردند ایشان در این باره می‌فرمایند: «در تاریخ معاصر زیارت اربعین حسینی در میان شیعیان عراق مرسوم بوده و هیئتهای انصار قبل از اربعین از شهرهای مختلف به کربلا می‌آمدند و فضا را برای زیارت اربعین حسینی مهیا می‌کردند. آیت الله شاهرودی به همراه جمعی از طلاب خود و اهالی نجف از طریق مسیری که از نجف به سمت «ذوالکفل» و «حله) و سپس طویرج (هندیه) بود، پای پیاده از میان نخلستان‌ها عازم کربلا می‌شدند. عشایر سر راه در مسیر، از آنها پذیرایی می‌کردند و همین امر، آئین پیاده روی را در بین مردم عراق جا انداخت.»

بنا به گفته ایشان پس از به قدرت رسیدن حزب منحله بعث در عراق، این رژیم سر به مخالفت با این مراسم برداشت و در حادثه معروف انتفاضه ۲۰ صفر» سال ۱۹۷۷ میلادی به درگیری بین زائران و رژیم وقت انجامید. رژیم بعث، این حادثه را بهانه‌ای برای مبارزه با زیارت اربعین حسینی قرار داد اما با وجود مخالفت‌های بعثی‌ها مردم از طریق بیراهه‌ها و نخلستان‌ها دور از چشم نیروهای امنیتی و اطلاعاتی رژیم عازم کربلا در ایام اربعین می‌شدند.