زیارت با پای پیاده بزرگداشتی است که از گذشته بوده و اختصاص به زمان خاصی ندارد همانگونه که نقل شده حضرت آدم هزار بار به زیارت خانه خدا رفت؛ در حالی که این مسیر را به وسیله قدم‌هایش پیمود.این شیوه، اختصاص به دین و فرهنگ خاصی ندارد؛ همان گونه که قیصر پادشاه روم با خدا پیمان بسته بود که هرگاه در نبرد با امپراتوری ایران پیروز شود به شکرانه این پیروزی بزرگ از مقر حکومت خود (قسطنطنیه پیاده به زیارت بیت المقدس برود. او پس از پیروزی به نذر خود عمل کرد و پای پیاده رهسپار بیت المقدس شد. در دین مبین اسلام، نیز زیارت با پای پیاده سنتی حسنه شمرده شده و سفارش بسیاری بر آن شده است.

امام صادق (ع) محبوبترین وسیله تقرب بنده به خداوند را زیارت خانه او با پای پیاده دانسته و می‌فرمایند یک حج با پای پیاده برابر با هفتاد حج است. تشرف با پای پیاده به بارگاه ائمه اطهاره نیز مورد تأکید بسیاری قرار گرفته و امام صادق (ع) می‌فرمایند: هر که پیاده به زیارت امیر مؤمنان می‌رود خداوند متعال به هر گامی ثواب یک حج و یک عمره برای او می‌نویسد، و اگر پیاده برگردد، به هر گامی برای او ثواب دو حج و دو عمره می‌نویسند

زیارت امام حسین (ع) نیز با پای پیاده مورد سفارش بسیاری قرار گرفته و امام صادق می‌فرمایند هر که پیاده به زیارت او رود هر گامی که بردارد و بگذارد ثواب آزاد کردن بندهای از اولاد اسماعیل را دارد و در روایت دیگری نیز می‌فرمایند هر که پیاده به زیارت قبر امام رود، خداوند متعال به عدد هر گام برای او هزار حسنه می‌نویسد و هزار گناه را از او محو می‌کند و روایات در این باب بسیارند.

اهل بیت‌ها نیز به این سنت نیکو اقدام کرده اند و نقل شده است که امام حسن مجتبی بیست و پنج مرتبه از مدینه با پای پیاده به زیارت خانه خدا رفتند. امام حسن در مسیر زیارت خانه خدا، از مرکب پیاده شده و مسافت بین مدینه تا مکه را با پای پیاده طی نموده و تمام کاروان نیز به تأسی از ایشان از مرکب پیاده شدند؛ به گونه‌ای که دیگر سواره ای در کاروان وجود نداشت. در روایت دیگری نیز بیان شده است که امام حسین راه را پیاده می‌پیمود در حالی که محمل‌ها و جهازها در کنار ایشان حرکت می‌کردند

از نقل‌های تاریخی این گونه به دست می‌آید که تشرف به بارگاه ائمه اطهار با پای پیاده از زمان حضور ائمه رایج بوده ولی در قرن‌های گوناگون اسلامی و به مقتضای حکومت‌های مختلف سیاری به خود دیده و همان گونه که زیارت ائمه اطهار در زمان‌ها و مکان‌های مختلف دچار فراوان بوده این سنت نیز دارای فراز و نشیب بوده است.

حاکمان حکومت‌های شیعی مانند حکومت آل بویه و حکومت صفویه، به این سنت حسنه اقدام کرده و سعی در تبلیغ آن بین شیعیان داشته اند. بنا به نوشته ابن جوزی جلال الدولمه یکی از نوادگان عضدالدوله، در سال ۴۳۱ ق با فرزندان و جمعی از یاران خود برای زیارت رهسپار نجف شده و از خندق شهر کوفه تا مشهد امیرالمؤمنین در نجف را که یک فرسنگ فاصله بود، پیاده و با پای برهنه پیمود. در زمان حکومت صفویه نیز اهتمام بسیاری بر زیارت با پای پیاده صورت گرفته است شاه عباس صفوی و علمای بزرگ عصر ایشان همچون مرحوم شیخ بهایی برای رواج فرهنگ زیارت در بین مردم در سال ۱۰۰۹ ق از اصفهان عزم مشهد کرده و با پای پیاده به زیارت امام علی بن موسی الرضا رفت.

آیت الله شهید سید محمدباقر صدر متولد ۱۳۵۳ق/۱۳۱۳ شمسی و متوفی ۱۴۰۰ق/۱۳۵۹ شمسی، فقیه، فیلسوف، مفسّر، متفکری آگاه به فرهنگ و علوم، زمان، نویسنده سیاست مدار و یکی از بزرگترین اندیشمندان مسلمان در قرن چهاردهم هجری بود. تحصیلات حوزوی را نزد سید ابوالقاسم خویی و شیخ محمدرضا آل یاسین و دیگر علمای نجف آموخت و به تدریس علوم دینی پرداخت.ایشان پس از وفات آیت الله حکیم به مقام مرجعیت رسیدند و بسیاری از مردم عراق از ایشان تقلید می‌کردند. سید محمد باقر صدر در دانشهایی چون، اصول فقه فلسفه سیاست و معرفت شناسی نظریه‌های جدیدی ارائه داده است. مشارکت در تشکیل حزب الدعوه الاسلامیه، صدور فتوای حرمت عضویت مسلمانان در حزب بعث عراق و برپایی راهپیمایی و تظاهرات در شهرهای شیعه نشین جنوب عراق و بغداد بخشی از فعالیت‌های سیاسی وی بود این اقدامات سبب شد که صدام او و خواهرش آمنه صدر را دستگیر و به شهادت برساند. از جمله اقدامات ایشان در دوران مرجعیت، مساعدت هیئات و موکب‌های عزاداری بود و از جمله اتفاقات تلخ در زمان مرجعیت ایشان به خاک و خون کشیده شدن مردم عزاداری بود که در سال ۱۳۹۷ ق مری با پای پیاده از نجف عازم کربلا بودند، پس از این اقدام حزب بعث و صدام آیت الله صدر دستگیر شدند و تحت سخت‌ترین شکنجه‌ها قرار گرفتند.

شایان ذکر است که شهید صدر به زائران پیاده امام حسین (ع) کمک مالی می‌کرد تا بتواند این مسیر را احیا نماید. شاگردانش با پای پیاده به زیارت می‌رفتند و این کار زیر نظر ایشان انجام می‌گرفت. ایشان به زیارت اربعین و پیاده روی به سوی حرم حسینی تشویق می‌کرد و آرزو می‌کرد خودش موفق به این کار شود ولی اوضاع پیرامونی به هیچ وجه اجازه این کار را به او نمی‌داد. او برنامه‌ای برای زائران پیاده گذاشت که پیاده به زیارت اربعین بروند. پس از آنکه در سابق از نجف خارج می‌شدند و سفر آنها حدود سه روز به طول می‌انجامید ایشان می‌خواست این موضوع بر وضعیت امنیتی و سلامتی آنها تأثیری نداشته باشد. به همین جهت به آنها اجازه داد که تا نزدیک غروب آفتاب پیاده روی کنند و شب به خانه‌هایشان باز گردند و فردای آن روز با ماشین به محلی که روز قبل رسیده اند بروند و همین طور ادامه دهند؛ با این هدف که کار را برایشان آسان‌تر کند و بتوانند سفر را کامل نمایند.